谐波减速器原理（谐波减速器原理gif）

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机器人减速器及其工作原理？

机器人减速器有两种:RV减速器和谐波减速器。它们的工作方式如下:

RV减速器的工作原理

伺服电机的旋转从输入齿轮传递到正齿轮，并根据输入齿轮和正齿轮之间的齿数比减速。

曲轴直接与正齿轮连接，并以与正齿轮相同的速度旋转。

曲轴的偏心部分通过滚针轴承装有两个RV齿轮(安装两个RV齿轮是为了平衡作用力)。

如果曲轴旋转，安装在偏心部分的RV齿轮也进行偏心运动(曲轴运动)。

另一方面，壳体内部的针齿槽中有等距排列的针齿，数量比RV齿轮多一个。

如果曲轴旋转一周，RV齿轮在接触销齿的同时进行偏心运动(曲轴运动)。因此，RV齿轮沿与曲轴旋转方向相反的方向旋转一个齿。

这种转动通过曲轴传递给轴(输出轴)，减速比就是针的齿数。

总减速比是第一减速比和第二减速比的乘积。

谐波减速器的工作原理；

谐波齿轮减速器由一个带固定内齿的刚性轮、一个柔性轮和一个使柔性轮径向变形的波发生器组成。谐波齿轮减速器是齿轮减速器中的一种新型传动结构，它利用柔性齿轮产生可控的弹性变形波，使刚性轮和柔性轮的轮齿相对错开来传递动力和运动。

这种传动与一般的齿轮传动有本质的区别，在啮合理论、集合计算和结构设计上都有特殊性。

谐波减速器原理谐波减速器原理简介

谐波减速器由刚性轮、柔性轮和波发生器组成。谐波减速器是齿轮传动的一种。波发生器安装柔性轴承，使柔性齿轮产生可控的弹性变形，与刚性齿轮啮合传递运动和动力。应用学科:机械工程(一级学科)；传输(两个学科)；齿轮传动(三级学科)，谐波减速器是利用行星齿轮传动原理研制的一种新型减速器。

谐波减速器的工作原理

谐波减速器是谐波传动装置的一种，包括谐波加速器和谐波减速器。

谐波减速器主要包括刚性轮、柔性轮和波发生器，三者缺一不可。

其中，刚性轮的齿数略大于柔性轮的齿数。

波发生器的长度大于未变形柔轮的内圆直径:当波发生器安装在柔轮的内圆时，它迫使柔轮弹性变形，呈椭圆形，使柔轮在其长轴上的齿插入刚性轮的齿槽中，成为完全啮合；而短轴处的两个轮齿完全不接触，处于脱离状态。从接合到脱离的过程，就是处于接合或接合的状态。

造波器连续转动时，柔轮受力不断变形，使两轮轮齿的工作状态在啮合、咬合、咬合、脱开的过程中不断变化，产生所谓的错齿运动，从而实现主动造波器与柔轮之间的运动传递。

工业机器人用谐波减速器适合用什么轴传动？

谐波减速器主要由波发生器、柔性理论和刚性轮组成。其工作原理是柔性轮通过波浪发生器产生可控的弹性变形，通过柔性轮与刚性轮的啮合传递动力，达到减速的目的。根据波形发生器的不同，有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。谐波减速器传动比大，体积小，零件少，传动效率高。单机传动比可达50-4000，传动效率可达92%-96%。

RV减速器通常用于工业机器人的1、2、3轴，谐波减速器通常用于工业机器人的4、5、6轴的手臂、手腕或手部。谐波减速器结构简单紧凑，体积小，重量轻，承载能力大，运动精度高，单传动比大，适合小型化和中低负荷应用。

工业机器人通常可以代替生产中的工人进行单调、频繁、重复的长时间操作，也可以在危险、恶劣的环境中工作。可以提高生产效率和产品质量，是企业补充和替代劳动力的有效方案。谐波减速器重量轻、体积小，应用于小型工业机器人或大型工业机器人末端时，能有效减轻机器人的重量和体积。

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